Двойной физический маятник состоит из однородного прямолинейного стержня O1O2 длины 2a и веса P1, вращающегося вокруг неподвижной горизонтальной оси O1, и из однородного прямолинейного стержня AB веса P2, шарнирно соединенного в своем центре масс с концом O2 первого стержня. Определить движение системы, если в начальный момент стержень O1O2 отклонен на угол φ0 от вертикали, а стержень AB занимает вертикальное положение и имеет начальную угловую скорость ω0.